#直接控制每个车轮
#对应四个车轮
# 这个需要改成根据不同的模式启动 暂时先不改
# 电流模式 和 速度模式
# 只有在 start_flag = STOP 的时候 mode才可以改变 如果在驱动的时候出现了错误，直接报错
uint8 STOP = 0
uint8 START = 1
uint8 DRIVER_MODE_SPEED = 3
uint8 DRIVER_MODE_TORQUE = 2
# 给定时间戳
std_msgs/Header header

int8  start_flag
int8  free
# 增加mode  目的是增加 力矩模式，做动力学, 给定的数据是电流 
# 转速mode  给的参数是转速  rpm
int8  mode
float64 output_left_front
float64 output_right_front
float64 output_left_rear
float64 output_right_rear
